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最初，人們用獸皮縫合成管狀的結構，以適應生產斗爭之需要。經過了相當長的時期，到十七世紀末葉，荷蘭的萬德爾蓋金兄弟制成了縱向縫合的帆布軟管，在當時的消防業務中被廣泛采用。后來，隨著橡膠在國際市場上的出現及其硫化工藝的發展，膠管和用金屬絲或麻繩等織物鎧裝的膠管問世了。但是，工程上一些蒸汽、熱風類的高溫介質'液氫，液氧、液氦類的低溫介質，汽油、煤油，酸、堿等腐蝕性的介質……，若用膠管來輸送，當然不行。特別是在高溫條件下，它的安全可靠性就更難保證了。
因此，人們漸漸地把注意力集中到金屬管方面，改變金屬管的幾何形狀，使其內外表面產生相應的波紋。這樣，它既具有同膠管一樣的撓性，同時，又具有耐高溫、耐低溫、耐老化、耐腐蝕性能。于是，作為金屬軟管本體的金屬波紋管就這樣產生了。
一八五五年，德國最先發表了制造波紋管的專利。它是利用當時已有的制造首飾的原理來制造波紋管的。三十年以后，法國的E.Levavasseur與德國的H.Witzenmann合作研制新型金屬波紋管，于一八八五年八月獲得了法國和德國的專利權。
這是用截面為S 型的金屬帶在專用設備上繞制而成的螺旋波紋管，它們用橡膠帶、棉織物或石棉繩填墊在相鄰兩匝的咬口處，以利于波紋管內腔的密封。
一八九四年，這類波紋管的結構得到了改進：人們用兩根金屬帶按不同直徑，向相反方向卷繞。這樣，金屬帶在受力狀態下達到相互平衡，克服了自發展開的弊病。
一九二九年，在波紋管的結構上進行了又一次技術革命，即徹底解決了波紋管由于彎曲時填墊橡膠帶或石棉繩的凹槽發生不均勻變化而喪失密封性能的問題，從而開辟了波紋管發展的廣闊前景。人們用鋼和銅鋅合金材料制成了整體波紋管，即用
無縫的或有焊縫的管材制成的波紋管，它依靠波紋側壁的彈性變形來保持一定的可壓縮性或可拉伸性，同時，保證可靠的密封。
從二十世紀五十年代開始，雙層、三層、多層的波紋管，特別是極薄壁不銹鋼材波紋管發展得很快。為了滿足使用要求，人們采用焊接、電鑄、機加、液壓和機械旋壓等各種工藝方法來制造波紋管。最小公稱通徑為2毫米
公稱通徑可達400～500毫米，甚至有通徑為lO米的巨形波紋管。波紋數最少l～2個，最多可達連續幾百、幾千，甚至幾萬個。
從波紋管作為金屬軟管本體的重要意義來講，金屬波紋管的發展，也就意味著金屬軟管的發展。
隨后，人們在波紋管外表面包覆上橡膠、塑料或者尼龍等材料，鎧裝由金屬絲或金屬帶所構成的網套，變換各種各樣的接頭形式。為適應各種使用條件下的不同要求創造了多種形式的金屬軟管。
