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本文的研究加深了對(duì)步態(tài)規(guī)劃方法的認(rèn)識(shí)與理解,也為康復(fù)訓(xùn)練臨床試驗(yàn)及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練過程中控制的實(shí)時(shí)性和,消除系統(tǒng)中存在的未建模動(dòng)態(tài)、外部擾動(dòng)和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個(gè)相互控制器共同作用控制的方法,即基于標(biāo)稱模型的計(jì)算力矩控制器和變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)補(bǔ)償控制器。補(bǔ)償控制器中加入了一個(gè)動(dòng)態(tài)信號(hào)和非線性的阻尼項(xiàng)來未建模動(dòng)態(tài)、外部有界擾
12、步行訓(xùn)練臺(tái)大承重：135 kg，范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)；
13、減重支持裝置大承重：135 kg；范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)；
*14、動(dòng)態(tài)減重范圍：0-80 kg；范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)
15、時(shí)間設(shè)定范圍：1min-99 min；調(diào)節(jié)步進(jìn)1min
16、引導(dǎo)力調(diào)節(jié)范圍：1～100%；
17、步態(tài)偏移量調(diào)節(jié)：髖關(guān)節(jié)-10～10，膝關(guān)節(jié)-10～10；
18、患者系數(shù)調(diào)節(jié)范圍：-10～10；
19、等級(jí)：強(qiáng)、中、弱三檔；
20、機(jī)身尺寸（長X寬X高）：2960mm×1570mm×2650mm；
21、機(jī)身重量：600kg；
22、跑臺(tái)規(guī)格：200cm×80cm（長X寬）；
23、使用者大身高：200cm ；
24、情景互動(dòng)顯示器尺寸：55英寸；
25、情景互動(dòng)顯示器支架電動(dòng)高度調(diào)節(jié)范圍：1422mm- 2422mm;
26、治療師操作系統(tǒng)：14英寸，Windows10、64位操作系統(tǒng),內(nèi)存8GB以上，外存100GB以上；
27、電壓AC220V, 頻率50Hz，輸入功率950VA。
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