歐姆龍伺服驅動器

伺服系統是使物體的位置、方向、狀態等輸出被控量能隨輸入目標值（或給定值）的任意變化的自動控制系統。

優點：

1.高精度的位置控制

2.高速定位控制

3.機械性能好

4.抗干擾能力強

控制裝置：CP1H，NC，NCF，MCH，FQM1（主要以CP1H，NC，MCH為主）

·CP1H

·NC

·CJ、CS系列的位置控制（NC）單元

·NCF：

  CJ系列的位置控制（NC）單元脈沖串輸出

·NCF:

  CJ系列的位置控制（NC）單元

  MECHATROLINK

·MCH:

  CJ、CS系列的運動控制單元

  MECHATROLINK

·FQM1：

運動控制模塊FQM1-MMP21（脈沖串、模擬指令）

Mecheatrob

·是一個用在工業自動化的開放式通訊協定，最早由安川電機開發，后來由MECHATROLINK協會維護。

·協定分為以下的二種：

·MECHATROLINK-II一定義傳送接口為RS-485時的通訊協定架構，最快速度為10Mbit/s，最多允許62個從站。

伺服控制器控制模式

 根據不同控制系統的需求，驅動器中有三種控制模式可供選擇：

1.位置控制模式

2.扭矩控制模式

3.速度控制模式

 位置控制模式

·位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置控制模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般用于定位控制。

應用領域如數控機床、印刷機械、機械手等等。

扭矩控制模式

·扭矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體的變現為：例如10V對應5N·m的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5N·m，如果電機的負載低于2.5N·m時電機正傳，外部負載等于2.5N·m是電機不轉，大于2.5N·m時電機反轉（通常有重力負載情況下產生）。可以通過及時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可以通過通訊方式改變對應的數值來實現。

·應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的位置中，例如纏繞裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞半徑的變化隨時改變以確保材質的受力不會隨纏繞半徑的變化而改變。

速度控制模式

·速度控制方式是通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在上位控制裝置的外環控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的監測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增強了整個系統的定位精度。

伺服驅動與變頻器的關系

兩者都是用來控制電機轉動的，但是變頻器重在調速，而伺服驅動重在位置控制。變頻器是將工頻的50 60Hz的交流無整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管通過載波頻率和PWM調節逆變為頻率可調的波形類擬與正余弦的脈沖電流，由于頻率可調，所以交流電機的速度就可調了。伺服驅動器功能比較強大了這些，比較人性化，顧名思義，伺服驅動器是可以非人工情況下完成一些操作的。而變頻器只能完成單一的操作的，并且需要人工支持。

二、伺服系統的選型

·概況

·OMNUCG5系列

·OMNUCG系列

·SMARTSTEP2系列R7D-BP

G5系列

·OMMNUCG5系列除位置控制、速度控制、轉矩控制外，還可進行全閉環控制。

·電機容量50W~5KW、輸入電源100V~400V,產品規格齊全，可滿足用戶的各種應用、需求。

· 電機標準配備高分辨率的20位增量型編碼器規格與17位絕對值/增量型共用編碼器規格。

·作為增益調速整功能，配備實時自動調諧功能與自適應濾波器功能，也可自動進行復雜的增益調整。此外，也可對用于減少動作中機械共振的陷波濾波器進行自動設定，從而可減少機械振動。

·另外，本伺服電機/驅動器配備抑振控制功能，負載剛性低、會振動的機構也可穩定停止。

OMNUC G系列

G系列

·OMNUC G系列是針對位置控制、速度控制、轉矩控制等廣泛用途所開發的產品

·電機容量克實現應對從小容量的50W到大容量的7.5KW的各種需求。

·編碼器的標準配備為2500脈沖的增量編碼器規格和高分辨率的17位絕對值/增量通用編碼器規格電機。

·增益調整功能搭載了實時自動調整功能及適應濾波器功能，并可自自動進行復雜的增益調整。并且為了降低操作中出現的機械共振，陷波濾波器也可進行自動設定以實現降低機械的振動。

·此外通有安裝了制振控制功能，對于負載剛度較低的振動結構也可實現穩定的停止性能。

SMARTSTEP2系列

R7D-BP

特點

·小型化（35*140）

·剛度較低但也能實現抑制加減時的晃動

·通過共振抑制實現高速定位

·除以往的CW/CCW（2脈沖輸入方式）、SIGN/PULS(1脈沖輸入方式)外，還可對應90度微分相應輸入。

·豐富的脈沖設定功能（指令脈沖設定、電子齒輪、編碼器 分頻）

·內部速度設定，便捷的進行速度控制

·編碼器分頻輸出

伺服系統的選型步驟

（1）伺服電機的選擇：

a、  考慮因素：負載機構，動作模式，負載速度（rpm），額定扭矩及最大扭矩（N-M），轉子慣量（kgm？），是否需要剎車，體積、質量、尺寸

（2）伺服驅動器的選擇：

根據所選的伺服電機選擇對應的伺服驅動器