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/script> 摘要：介紹CAN控制器SJA1000的特點、內部結構以及SJA1000的寄存器結構及地址分配；CAN協議通信格式。并以獨立CAN控制器SJA1000為例，結合CAN協議說明了一種通用型CAN總線的開發與設計。 關鍵詞：CAN總線 SJA1000 單片機1 SJA1000簡介SJA1000是PHILIPS公司早期CAN控制器PCA82C200的替代品，功能更強，具有如下特點：①完全兼容PCA82C200及其工作模式，即BASICCAN模式；②具有擴展的接收緩沖器，64字節的FIFO結構；③支持CAN2.0B；④支持11位和29位識別碼；⑤位速率可達1Mbit/s；⑥支持peliCAN模式及其擴展功能；⑦24MHz的時鐘頻率；⑧支持與不同微處理器的接口；⑨可編程的CAN輸出驅動配置；⑩增強了溫度范圍（-40℃～+125℃）。
圖1 SJA1000內部結構
2 SJA1000內部結構SJA1000的內部結構如圖1所示，主要由接口管理邏輯IML、信息緩沖器（含發送緩沖器TXB和接收緩沖器RXFIFO）、位流處理器BSP、接收過濾器ASP、位時序處理邏輯BTL、錯誤管理邏輯EML、內部振蕩器及復位電路等構成。IML接收來自CPU的命令，控制CAN寄存器的尋址并向控制提供中斷信息及狀態信息。CPU的控制經IML把要發送的數據寫入TXB，TXB中的數據由BSP處理后經BTL輸出到CAN BUS。BTL始終監視CAN BUS，當檢測到有效的信息頭“隱性電平-控制電平”的轉換時啟動接收過程，接收的信息首先要由位流處理器BSP處理，并由ASP過濾，只有當接收的信息的識別碼與ASP檢驗相符時，接收信息才最終被寫入RXB或RXFIFO中。RXFIFO最多可以緩存64字節的數據，該數據可被CPU讀取。EML負責傳遞層中調制器的錯誤管制，它接收BSP的出錯報告，促使BSP和IML進行錯誤統計。3 SJA1000的寄存器結構及地址分配表1是工作在BASIC CAN模式下的SJA1000的寄存器結構及地址分配表。CAN控制器工作模式的設定、數據的發送和接收等都是通過這些寄存器來實現的。時鐘分頻寄存器OCR用于設定SJA1000工作于BASIC CAN還是PeliCAN，還用于CLKOUT引腳輸出時鐘頻率的設定，在上電初始化控制器時必須首先設定；在工作模式下，控制寄存器CR用于控制CAN控制器的行為，可讀可寫；命令寄存器CMR只讀寫；狀態寄存器SR只能讀；而IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1、OCR在工作模式下讀寫無意義。通常，在系統初始化時，先使CR.0=1，SJA1000進入復位模式。在此模式下IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1及OCR均可讀可寫，此時設置相應的初值。當退出復位模式時，SJA1000即按復位時設定的相應情況工作于工作模式，除非再次使芯片復位，否則上次設定的值不變。當需要發送信息時，若發送緩沖器空閑，由CPU控制信息寫入TXB，再由CMR控制發送；當接收緩沖器RXFIFO未滿且接收信息通過ASP，則接收到的信息被寫入RXFIFO。可通過兩種方法讀取接收到的信息。一種方法是，在中斷被使能的情況下，由SJA1000向CPU發中斷信號，CPU通過SR及IR可以識別該中斷，并讀取數據釋放接收緩沖器；另一種方法是直接讀取SR，查詢RXFIFO的狀態，當有信息接收時，讀取該信號自并釋放接收緩沖器。當接收緩沖器中多條信息時，當前的信息被讀取后，接收緩沖器有效信號會再次有效，通過中斷方式或查詢方式可以再次讀取信息，查到RXFIFO中的信息被全部讀出止。當RXFIFO已滿，如還有信息被接收，此接收信息不被保存，且發出相應的緩沖器溢出信號供CPU讀取處理。
表1 SJA1000的寄存器結構及地址分配表 | 
66821730(技術支持)
