CAN通信程序錯誤處理
在CAN初始化中，打開了錯誤報警中斷使能和總線錯誤中斷使能，當錯誤計數器(發送錯誤計數器和接收錯誤計數器中的任何一個)計數值超過96時，說明總線被嚴重干擾，產生錯誤報警中斷；當發送錯誤計數器值超過255時，節點進入總線關閉狀態，CAN控制器將設置復位模式位為1(當前)并產生一個錯誤報警和總線錯誤中斷。錯誤報警中斷處理是清零所有錯誤計數器的值，維持CAN的運轉，但這樣做存在局限性：清零錯誤計數器只是將錯誤計數器簡單的清零，不能從根本上消除錯誤來源；由于錯誤報警中斷產生的條件為錯誤計數器的值超過96，而總線關閉中斷產生的條件為發送錯誤計數器的值超過255，因此，發送錯誤計數器引起的錯誤報警中斷可以屏蔽掉總線錯誤中斷。系統可能由于總響應錯誤報警中斷導致系統不能產生總線關閉，使CAN總線一直處于不穩定狀態。
為了避免這種情況，只打開總線錯誤中斷使能，這樣，在總線發生嚴重錯誤的情況下，可馬上產生總線錯誤中斷，使錯誤得到及時處理。總線錯誤中斷的處理是復位該節點，重新初始化CAN控制器，這樣可以消除錯誤，給節點一個很好的初態。由于CAN總線兩條傳輸線之間的誤接觸，也易造成CAN總線關閉，使節點無法工作，在主程序中查詢狀態寄存器中當前CAN總線狀態，及時復位該節點，使節點正常工作。
同時，為了更方便直觀地查看CAN總線的工作狀態，設計了一個指示燈，當總線正常地收發信息時，指示燈閃爍，一旦CAN總線關閉，節點不參與總線活動，指示燈不再閃爍(此時指示燈長亮或長滅)，當總線錯誤不能通過復位該節點解決時，可以通過查看指示燈的狀態(長亮或長滅)，及時地對不工作的節點進行修理維護。
為了避免這種情況，只打開總線錯誤中斷使能，這樣，在總線發生嚴重錯誤的情況下，可馬上產生總線錯誤中斷，使錯誤得到及時處理。總線錯誤中斷的處理是復位該節點，重新初始化CAN控制器，這樣可以消除錯誤，給節點一個很好的初態。由于CAN總線兩條傳輸線之間的誤接觸，也易造成CAN總線關閉，使節點無法工作，在主程序中查詢狀態寄存器中當前CAN總線狀態，及時復位該節點，使節點正常工作。
同時，為了更方便直觀地查看CAN總線的工作狀態，設計了一個指示燈，當總線正常地收發信息時，指示燈閃爍，一旦CAN總線關閉，節點不參與總線活動，指示燈不再閃爍(此時指示燈長亮或長滅)，當總線錯誤不能通過復位該節點解決時，可以通過查看指示燈的狀態(長亮或長滅)，及時地對不工作的節點進行修理維護。
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