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凡使用過 FANUC 系統的技術人員都知道 ,FANUC 系統的 PMC 軸控制指令都是由 PMC 指令控制的 , 而 PMC 指令的執行是按先進先執行的固定格式運行的。我們的控制程序設計就要按照這一規律 , 根據控制要求編制符合動作順序要求的滿足 "先進先執行 " 規律的控制程序。下面舉例談談 FANUC OMC 系統 PMC 軸的控制程序設計。 
1　PMC 軸的控制要求 
　　我們的應用實例中 , 要求有 4 個 CNC 控制軸和 1 個固定動作的 PMC 軸 ( 本文定為 W 軸) 。本文僅談 PMC 軸的控制程序設計。控制要求如下 ( 見圖 1) : (1) 要求 W 軸參考點到上返向點的速度和距離可用 CNC 程序修改 ;(2) 暫停時間可用 D 參數修改 ;(3) 往復速度和距離可用 CNC 程序修改 ;(4) 往復速度面板可調。 
　　根據圖 1, 確定其數據傳送順序如下 : (1) 傳送 W 軸零位到 A 點的指令(01H ）、速度 (Vb) 和距離 (Sa) 。 (2) 傳送到達 A 點后的暫停指令 (04H) 、暫停時間 (Tα)。 (3) 傳送A 點到 B 點的指令 (01H) 、速度 (Vb) 和距離 (Sb)。 (4) 傳送到達 B 點后的暫停指令 (04H）、暫停時間 (Tb) 。 (5) 傳送 B 點到 A 點的速度（-Vb) 和距離 (-Sb) 。 (6)M29 指令動作后 , 傳送 W 軸回零指令。 
　　其中 ,AB 點之間為往復運動 ,M28 起動往復運動 ,M29 終止其往復運動并執行回零 , 本應用實例中暫停時間 (Ta) 由 D 參數修改。 
            
                            圖 1PMC 軸控制要求動作圖 
2　PMC 軸的指令數據傳送要求 
　　我們從FANUC 0MC系統的連接功能手冊中可查得PMC軸的指令數據傳送要求，如圖2。PMC軸的指令數據傳送波形圖見圖3。 
                   
　　在圖2中，當命令[1]執行完成后，數據傳送如下：命令[2]→執行緩沖器，命令[3]→等待緩沖器，命令[4]→輸入緩沖器。 
　　命令[2]起動執行后，命令[5]可傳送到CNC中。 
3 PMC軸的指令數據接收條件 
　　我們從FANUC OMC系統的連接功能手冊中可查得PMC軸的指令數據接收條件，見表1。 
4 PMC軸的控制程序設計 
　　根據PMC軸的控制要求，我們設計了指令數據傳送圖（見圖4）、“指令數據傳送條件”梯形圖（見圖5）、“指令數據傳送時序電路”梯形圖（見圖6）和“指令數據傳送”梯形圖（略）。 
                
                 
5 CNC控制程序 
%　Ｏ0099 
┊ 
┊　　　　　　　　　　其他軸控制程序 
N5　M29; 　　　　　　確保 W 軸起動往復運動前在零位 
N20#1133=25000; 　　零點到上返向點的距離 (25000 mm) 
N30#1132=10000; 　　零點到上返向點的速度 (10.Om/min) 
N40　M91;　　　　　　將零點到上返向點的距離和速度 
　　　　　　　　　　　(F196/F162) 送 PMC 
N50#1133=3000; 　　　往復運動的距離 (30.000m) 
N60#1132=8000; 　　　往復運動的速度 (8.Om/min) 
N70M90;　　　　　　　將往復運動的距離和往復運動的速度 
　　　　　　　　　　　(F196/F162) 送 PMC 
6　結束語 
　　本設計經過使用 , 使用方便、工作可靠 , 充分使用了系統的多種功能。但要指出的是 , 必須選訂αL系列小慣量電動機 , 以確保系統在 W 軸高速往復運動時不會產生過流 (I2t) 報警。