位置控制PLC程序由FX-PCS／WIN-C編程軟件實現。程序由定位模塊初始設定、參數計算、位置編輯及執行、伺服狀態指示和報警等部分組成。
3.1 定位模塊初始化設定
在全行程位移x上，定位模塊初始化設定完成手動速度最高值設定、回參考點速度和接近速度設定、加減速時間設定、標志和狀態顯示設定等。其中，回參考點如圖3所示。
圖3 回參考點示意圖
回參考點功能啟動后，滑塊先以v1速度快速向參考點方向運動，碰到減速開關SQ2.0產生DOG信號，伺服電機轉速迅速降低，滑塊以v2接近速度慢速移動。當增量式光電編碼器產生一轉脈沖(零標志)時，電機停止，滑塊所停位置即為參考點位置。回參考點PLC梯形圖如圖4所示。
圖4 回參考點PLC梯形圖
3.2 定位位置和速度設定
在這一部分中，主要完成定位位置和速度設定，并在每一定位點執行任務。圖5為定位控制和任務執行示意圖。
圖5 定位控制和任務執行
滑塊先以速度v1移至位置1，在位置1執行任務A，完成后，再以速度 ：移至位置2，執行任務B。依次類推，直到整個工序完成。相應的PLC梯形圖如圖6所示。
圖6 定位位置和速度設定的PLC梯形圖
4、結語
利用PLC定位模塊可充分體現控制系統靈活、可靠性高的特點，與數字式交流伺服系統可組成高精度的位置控制系統。在給出的PLC程序基礎上，根據不同的工藝要求，充分利用PLC的I／O，將每一定位點上所要完成的任務嵌套在定位程序中，充分發揮PLC順序控制的功能。本位置控制裝置在上海電機學院投入實驗、實訓已近3年，運行可靠，定位正確，擴展靈活，設備調試現場感強。另外，本裝置若采用二軸定位模塊，可實現平面定位的功能，以滿足平面定位的控制要求。
參考文獻
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[2] 常曉玲．電氣控制系統與可編程控制器[M]．北京：機械工業出版社，2002．
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：鞏經理
：13915946763
：南京塞姆泵業有限公司
