按照設(shè)備階段控制的方法，根據(jù)立體倉(cāng)庫(kù)控制要求，將立體倉(cāng)庫(kù)控制分為設(shè)備待機(jī)、運(yùn)行、異常故障、停止、復(fù)位等階段。
設(shè)備待機(jī)階段是指提升機(jī)各軸處于零點(diǎn)位置，且X軸和y軸旋轉(zhuǎn)編碼器置零時(shí)狀態(tài)。
設(shè)備運(yùn)行階段是指根據(jù)庫(kù)位和生產(chǎn)線的來(lái)料狀態(tài)，完成出入庫(kù)過(guò)程，當(dāng)出現(xiàn)異常時(shí)轉(zhuǎn)入異常處理狀態(tài)。
設(shè)備異常階段指生產(chǎn)過(guò)程中出現(xiàn)異常時(shí)，按下“停止”按鍵或“急停”，用手動(dòng)方式，排除故障。按下“復(fù)位”鍵，轉(zhuǎn)入復(fù)位進(jìn)入設(shè)備待機(jī)狀態(tài)。設(shè)備復(fù)位階段指巷道提升機(jī)完成零點(diǎn)歸位及編碼器清零的過(guò)程。設(shè)備停止階段指將運(yùn)動(dòng)的電機(jī)停止，等待指令過(guò)程。立體倉(cāng)庫(kù)的階段控制在主程序中通過(guò)“按鍵”或狀態(tài)量實(shí)現(xiàn)，其階段控制流程圖見(jiàn)圖4。
圖4 立體倉(cāng)厙的設(shè)備階段控制圖
3．3 各個(gè)階段的控制實(shí)現(xiàn)
3．3．1 設(shè)備運(yùn)行階段
根據(jù)系統(tǒng)控制要求及設(shè)備狀態(tài)，設(shè)備運(yùn)行階段要完成：1)出入庫(kù)判斷及倉(cāng)庫(kù)狀態(tài)的掃描，確定相應(yīng)的庫(kù)位及X軸、y軸坐標(biāo)；2)根據(jù)坐標(biāo)，各軸電機(jī)經(jīng)加減速精確定位；3)根據(jù)時(shí)序關(guān)系，確定狀態(tài)，完成貨物出入庫(kù)。系統(tǒng)主要I／0地址分配見(jiàn)表1。
表1 立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)主耍l／o地址
倉(cāng)位狀態(tài)的確定。為了節(jié)省I／O輸入點(diǎn)數(shù)，采用矩陣掃描的方式。將倉(cāng)位狀態(tài)開關(guān)一端接在矩陣的行線上，另一端接在矩陣的列線上，每個(gè)行線分別接PLC輸出端，列線分別接PLC輸入端，通過(guò)定時(shí)掃描，確定倉(cāng)位的狀態(tài)。
精確定位。在立體倉(cāng)庫(kù)中提升機(jī)X軸和y軸直流無(wú)刷電機(jī)通過(guò)EM235輸出的o～5V電壓值控制電機(jī)的速度。通過(guò)目標(biāo)位置的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成的脈沖值與各軸絲杠上的編碼器值比較，確定速度的加減及運(yùn)動(dòng)的方向，以梯形速度曲線，保證精確定位。編碼器采用增量式編碼器，對(duì)編碼器的高速脈沖采用HSCl和HSC2高速計(jì)數(shù)器，用模式9，A／B相正交計(jì)數(shù)器模式完成編碼器脈沖的計(jì)數(shù)。
編碼器設(shè)置程序如下：
直流無(wú)刷電機(jī)的控制程序流程圖如圖5所示。
圖5 直流無(wú)刷電機(jī)控制流程圖
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