式中：d為步進電機驅動器的脈沖細分數；0為步進電機的步距角；行為絲杠的螺紋距。
PLC脈沖輸出使用脈沖串(PTO)功能在輸出端Q0.0或Q0.1輸出周期和脈沖數可變的脈沖串，控制步進電機速度與距離。在立體倉庫提升機的步進電機控制中，使用圖6程序流程圖完成步進電機的定位。步進電機定位中加減速控制功能塊如圖7所示。
圖6 步進電機定位控制流程圖
圖7 步進電機速度控制圖
步進電機速度控制模塊中加速勻速減速設定程序如下，其寄存器定義見表2。
表2 步進電機加減速控制寄存器表
貨物的出庫入庫控制模塊，是標準的按時間先后順序執行的程序，首先判斷出庫還是入庫，采用順序功能圖的方式，利用狀態轉移的方式，將位置及庫位采用相對坐標或絕對坐標的方式，調用電機精確定位程序模塊，完成貨物出庫或入庫控制。
3．3．2 設備的復位待機階段
將所有軸歸零，等待指令進入設備運行階段。首先將X軸和y軸目標坐標設為零。Z軸和R軸目標坐標固定，調用編碼器設置程序，使電機各軸運動。當各軸接觸到零位開關時，復位程序寄存器及編碼器，完成歸零過程。
3．3．3 設備停止階段
當“停止”按鍵按下，X軸和y軸直流無刷電機通過模擬量模塊EM232輸出零，電機速度變為零，使電機停止。Z軸和R軸步進電機通過調用功能塊完成。其程序如下：
3．4 設備階段的控制
將設備復位待機狀態、設備運行狀態、設備故障狀態和設備停止狀態使用順序功能圖中順序控制繼電器(SCR)指令及置位／復位(S／R)指令完成控制。其順序功能圖如圖8所示。
圖8 立體倉厙設備階段控制順序功能圖
4 結論
立體倉庫的進出庫控制，涉及出入庫倉位，電機的精確定位控制等方面，通過運用設備階段編程的方式，用順序功能圖中狀態將生產過程與非生產過程的設備階段控制聯系起來，使編程思路清晰。編程十分容易，將此種編程方式推廣到各種復雜控制中，將能大大節約編程時間，提高編程效率。
：鞏經理
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