3 基于臺達機電技術的張力傳動控制解決方案
3.1開環(huán)張力閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)設計
為了克服由于負載的變化造成電機轉差率變大，電機特性曲線偏軟的缺點，在每個單元的電機后加編碼器反饋，并將編碼器信號接入變頻器，形成閉環(huán)矢量控制。這樣電機的特性曲線會比較硬，能夠有效避免負載小變化時轉速及轉矩的下降。達到硬同步控制的效果。所有單元變頻器的頻率給定方式是通過RS485，這樣不僅省略了同步控制器，同時有效避免了電氣耦合對模擬量信號的干擾。系統(tǒng)運行更加的穩(wěn)定而且成本也較低，控制效果也更好
3.2控制算法設計
速度同樣以1單元為主，在人機上設定的一般為線速度，要將線速度轉換成相應的頻率。由于1單元與2單元之間在機械方面的差異、傳送介質的打滑等因素的存在，勢必決定了1單元變頻器與2單元變頻器的運行頻率不可能完全一致，存在一定的系數關系。同理2單元與3單元、3單元與4單元、4單元與5單元之間、5單元與6單元之間也存在不同的系數關系。依據如下的算法處理每兩個單元之間的速度關系：Vn=Kdn*Vn-1+Kfn*Vn-1。
在調試時需要嚴格的按照步驟進行：主速設定后，通過調整1單元的比例系數K（D530），將實際用速度表測出的線速度調整到與主速設定的一致，即完成了1單元的調試；同理，
其它任意兩單元之間的同步關系的調試也是同理。直到每兩單元之間的同步系數全部確定下來為止。
3.3開環(huán)張力閉環(huán)矢量控制原理以及在紡織行業(yè)應用的工藝要求分析
（1）傳統(tǒng)收卷裝置的弊端
紡織機械如：漿紗機、漿染聯合機、并軸機等設備都會有收卷的環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的收卷都是采用機械傳動，因為機械的同軸傳動對于機械的磨損是非常嚴重的，據了解，用于同軸傳動部分的機械平均壽命基本上是一年左右。而且經常要維護，維護的時候也是非常麻煩的,不僅浪費人力而且維護費用很高,給客戶帶來了很多的不便。尤其是紡織設備基本上是開機后不允許中途停車的，如發(fā)生意外情況需要停車會造成很大的浪費。在這種情況下，張力控制變頻收卷開始逐漸取代傳統(tǒng)的機械傳動系統(tǒng)。
（2）張力控制變頻收卷的工藝要求
·在收卷的整個過程中都保持恒定的張力。張力的單位為：牛頓或公斤力。
·在啟動小卷時，不能因為張力過大而斷紗；大卷啟動時不能松紗。
·在加速、減速、停止的狀態(tài)下也不能有上述情況出現。
·要求將張力量化，即能設定張力的大小（力的單位），能顯示實際卷徑的大小。
（3）張力控制變頻收卷的優(yōu)點
·張力設定在人機上設定，人性化的操作,單位為力的單位:牛頓。
：鞏經理
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