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進(jìn)行PID控制的參數(shù)設(shè)置時(shí):

【1】比例增益“Kp”的設(shè)定方法。
①為了不產(chǎn)生積分效果,將“Ti”增大(與控制系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間相比,10倍以上).為了不產(chǎn)生微分效果,將“Td=0”。
②在不會(huì)對(duì)控制系統(tǒng)產(chǎn)生惡劣影響的范圍內(nèi),改變?cè)O(shè)定值,
在Kp值從小到大變化的同時(shí),確認(rèn)系統(tǒng)響應(yīng)特性,在產(chǎn)生震蕩狀態(tài)的范圍內(nèi),選擇較大的數(shù)值作為“Kp”。

【2】積分時(shí)間“Ti”的設(shè)定方法
①在由【1】選擇的Kp值的基礎(chǔ)上、為了不產(chǎn)生微分效果、置“Td=0”。
②在不會(huì)對(duì)控制系統(tǒng)產(chǎn)生惡劣影響的范圍內(nèi),改變?cè)O(shè)定值,
在Ti值從大到小變化的同時(shí),確認(rèn)系統(tǒng)響應(yīng)特性,在產(chǎn)生震蕩狀態(tài)的范圍內(nèi),選擇較小的數(shù)值作為“Ti”。

【3】微分時(shí)間“Td”的設(shè)定方法
①設(shè)置為【1】的Kp和【2】的Ti。
②在不會(huì)對(duì)控制系統(tǒng)產(chǎn)生惡劣影響的范圍內(nèi),改變?cè)O(shè)定值,
在Td值從小到大變化的同時(shí),確認(rèn)系統(tǒng)響應(yīng)特性,選擇最佳的“Td”。

【4】控制周期“Td”的設(shè)定方法
①將參數(shù)設(shè)置為由【1】、【2】、【3】所選擇的數(shù)值。
②在不會(huì)對(duì)控制系統(tǒng)產(chǎn)生惡劣影響的范圍內(nèi),改變?cè)O(shè)定值,
從小到大改變Ts值,在不產(chǎn)生PV不穩(wěn)定的范圍內(nèi)選擇較大的數(shù)值.


(在自整定過程中,Kp=300、Ti=36、Td=9,選擇了略小的Ti值。如果擴(kuò)大2倍,則超調(diào)會(huì)變小.)
★決定響應(yīng)特性的重要參數(shù)是積分時(shí)間, 需要減小超調(diào)時(shí),應(yīng)稍微減小Ti值.
★微分動(dòng)作基本沒有太大的影響.
★無論P(yáng)ID模式還是IPD模式,Kp都是相同的,但是對(duì)于PID模式和IPD模式,Ti的最佳值稍有差異、約Ti(PID)×2 =Ti(IPD)。
★與控制系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間相比,如果Ts過大,則“毛刺”會(huì)增大。

進(jìn)行PID控制的參數(shù)設(shè)置時(shí)
【1】9W AC電機(jī)控制IPD-正動(dòng)作、Kp=300、Ti=20(啟動(dòng)時(shí))、5(穩(wěn)定時(shí))、Td=0、Ts=1(10ms)
【2】90WA AC電機(jī)門控制御PID-正動(dòng)作、Kp=3000、Ti=5、Td=0、Ts=1(10ms)
【3】4000A 加熱器PID-逆動(dòng)作、Kp=200(啟動(dòng)時(shí): 100)、Ti=100、Td=0、Ts=1
電吹風(fēng)Kp=462、Ti=66、Td=16、Ts=50
電吹風(fēng)(20次平均) Kp=170、Ti=150、Td=37 、Ts=50
電烙鐵(10次平均) IPD-逆動(dòng)作、Kp=74、Ti=1258、Td=314、Ts=100