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【摘要】介紹臺達PLC在起重方面的應用，主要運用臺達PLC便利的指令，通過順序控制的方式，實現起重機自動控制碼頭集裝箱的的動作流程，操作更加方便，同時也大大提高了現場工作效率。

【Abstract】This paper will introduce the application of PLC in lifting,mainly using convenient instructions,through the sequence control way,Delta PLC realize the automatic control of the container bbbbbb,it is more convenient to operate,but also greatly improve the work efficiency.

【關鍵詞】起重機;PLC;集裝箱;IST

【Keywords】crane;PLC; container;IST

1  工作要求

設備位置參照如下平面布局方案；

該生產線每班生產270個集裝箱，每天兩班，生產線工作節拍133秒，一個節拍內由本起重機上的兩臺小車同時運輸兩臺集裝箱作縱向（集裝箱長度方向）水平移動，提升前集裝箱帶有4個運箱輪，運箱輪

高度為225毫米；

每臺小車提升物品主要是集裝箱一臺，重4噸（不含吊具重量），集裝箱尺寸如圖1。

第一個小車輸送集裝箱動作分三步：提升高度約5.8米，提升中脫掉運箱輪，行走約14-15米，放在支架上，支架高于工作臺面不小于1米，便于人員給集裝箱下角件內面涂油漆，每個角件油漆時間約10秒；扭鎖打開吊具提升，小車返回初始工位上方；確認下一個集裝箱停到準確位置后，吊具放下，鎖住集裝箱并進行下一個循環動作。

第二個小車輸送集裝箱動作分三步：集裝箱角件內面漆涂好以后，放下吊具，扭鎖鎖定集裝箱角件，從支架上提起集裝箱，行走約14-15米到達第三個工位上方；把集裝箱下放至升降旋轉臺上；打開扭鎖，吊具提升到指定高度，行走約14-15m到支架上方去吊下一個集裝箱并進行下一個循環動作。

自動定位，水平定位精度正負10毫米。

收放鋼絲繩位置相對于小車固定。

2  電氣控制系統

單個循環內動作全部實現自動控制：初始位置－吊具下降－到箱頂并定位角件孔－扭鎖鎖緊－起吊集裝箱－輸送行走－行走到位－吊具下降－扭鎖松開－吊具上升－返回初始位置。

兩組小車動作即可單獨控制，也可聯動控制。控制系統分設動力箱，控制箱、遙控器三者結合使用；每組電動葫蘆可同步或單獨升降；鎖緊裝置與電動葫蘆起升、行走實施聯鎖，鎖扣不到位，不能升降和行走；小車在各工位自動水平定位；應有剎車機構，突然停電時提升行走中的物體原位鎖定；小車移動過程中需要有警示燈及聲音，龍門吊需配置夜間照明系統，滿足夜間工作需要，在拖車司機可視位置安裝橫移警示燈；電動葫蘆除自身攜帶斷路器外，需要另增加一套防止沖頂控制裝置及超載限制器，行走電機需要電機專用斷路器，也有左右防撞保護裝置。

3  控制方案

產品選擇主要選用臺達DVP60ES00R2+DVP24XP00R*2+DVP08XN11R，變頻器等配件客戶自行選擇。

控制方法：控制的主要框架是通過臺達PLC便利指令IST，控制集裝箱的動作流程細分為原點回歸、自動、手動等幾個部分；逐步完善每一步的動作流程。

4  注意事項

使用IST指令時，S10-S19為原點回歸使用，此狀態步進點不能當做一般的步進點使用。而使用S0-S9的步進點時，S0-S2三個狀態點動作分別為手動使用、原點回歸以及自動運轉使用，因此在程序中，必須先寫該三個狀態步進點的電路

當切換到S1(原點回歸模式)時候，若S1-19之間任何一點ON，則原點回歸將不執行。

當切換到S2（自動運轉）的模式時候，若自動模式下的的S有任意一點ON，或者是M1043ON，則自動運行部執行。

標志信號說明：

M1040：步進點移動禁止。當M1040=On時，步進點的移動全部禁止。 手動操作模式：M1040一直保持On；原點回歸模式/一次循環運轉模式：按下停止按鈕及再按啟動按鈕之間，M1040一直保持 On；步進運轉模式：M1040一直保持On，只有在啟動按鈕被按下時，變成 Off；連續運轉模式：PLC于STOP→RUN變化時，M1040保持On，啟動按鈕被按下時，變成 Off。

M1041：步進點移動開始。反應初始步進點S2移動至下一步進點的特M。手動操作模式/原點回歸模式：M1041保持Off；單步運行模式/循環運轉模式：M1041只有在啟動按鈕被按下時，變成On；連續運轉模式：按下啟動按鈕時，保持On，按下停止按鈕時，保持Off。

M1042：啟動脈沖。只有在啟動按鈕被按下時，送出一次脈沖。

M1043：原點回歸完畢。驅動 M1043 =On 代表原點回歸動作已經執行完畢。

M1044：原點條件。于連續運轉模式下，原點條件M1044必須被驅動為On才可執行初始步進點S2移動至下一步進點的動作。

M1045：全部輸出復位禁止。

M1046：STL狀態設置ON。

M1047：STL監視有效。

5  小結

目前該設備運行正常，通過PLC控制，提高了集裝箱在運行的工作效率，節省了人力成本，臺達PLC的質量和功能得到客戶認可，以后可以在該行業有更多的合作。