有多種編程語言，根據國際委員會制定的工業控制編程語言標準(iec1131-3)，plc的編程語言包括以下五種：梯形圖語言(ld)、助記符語言(il)、功能模塊圖語言(fbd)、順序功能流程圖語言(sfc)及結構化文本語言(st)。常用的編程語言是梯形圖和助記符兩種方式。梯形圖源于控制，具有直觀易懂的特點，需要計算機及相應的編程軟件；助記符編程只需要一臺簡易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計算機來編程，便于現場調試實驗。梯形圖和助記符設計語言有一一對應關系，便于相互轉換和程序檢查。
梯形圖由左右母線、連接線、節點、輸出線圈、應用指令組成。程序由多個電路構成。所謂電路是指切斷母線時可以分割的單位，電路由以ld/ld not指令為前端的電路塊構成。在梯形圖里電路也叫梯級。
助記符程序又稱語句或語句程序，是用指令語言記述梯形圖的一系列程序，具有程序地址。
梯形圖程序編制過程中注意以下事項：
(1) plc執行梯形圖程序時，信號（功率流）的流向為左→右。
(2)輸入輸出繼電器、內部輔助繼電器、定時器等節點的使用次數沒有限制，但應盡量簡化電路結構。
(3)在串聯、并聯電路中，構成串聯的節點數和構成并聯的節點數沒有限制。
(4)能夠并聯連接兩個以上輸出線圈或輸出系指令。如圖1所示，圖(a)并聯兩個輸出線圈，圖(b)并聯一個輸出線圈一個輸出系指令。
圖1并聯輸出梯形圖
(5)輸出線圈能夠作為節點使用，參與邏輯運算。如圖2所示，輸出線圈q：102.00作為下一個線圈動作的條件，箭頭所指的是它作常開觸點用的符號及地址。線圈q：102.00得電，則它的常開觸點為“on”，常閉觸點為“off”。
圖2線圈作觸點用
(6)必須按照從左母線的信號（功率流）向右母線流動一樣的順序來關閉梯形圖程序。沒有關閉時為“電路出錯”。
(7)不能直接通過左母線來連接輸出線圈、定時器、計數器等輸出指令，直連時電路出錯。
(8)輸出線圈等輸出指令的后面不能插入節點。節點必須插到輸出線圈等輸出指令的前面。
(9)不能重復使用輸出線圈的繼電器編號。一個周期中由于梯形圖程序按照從高位電路到低位電路的順序來執行。重復使用時，位于后面的電路動作會把前面的動作結果覆蓋，得不到正確結果所示。
(10)在各任務和子程序的結束處插入end指令。程序中有多個end指令時，僅執行到最初的end指令為止的程序。調試程序時，可為每個時序電路的分段插入end指令，便于調試。
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