使用 pid 指令向導編程時，指令向導會自動調用 pid 指令，并且編寫外圍的控制變量標準化換算、定時采樣等功能。用戶在使用 pid 指令向導時，需要在用戶程序中用 sm0.0 調用指令向導生成的子程序（如 pidx_init 子程序）。pid 向導可以生成帶自動/手動切換功能的子程序，這個子程序使用一個數字量點為“1”、“0”的狀態來控制是否投入 pid 自動控制。
到目前為止（step 7-micro/win v4.0 sp5），使用 pid 向導生成的子程序時，由于用戶程序不能直接使用 pid 指令，它的無擾切換能力因為隔了外殼子程序，所以受到了局限。如果對無擾切換要求比較嚴格，需要另外編一些程序加以處理。
考察如下 pid 控制子程序。
圖 1. pid 向導生成的指令
圖中：
a.過程反饋量
b.設定值，實數
c.自動/手動控制，“1”=自動，“0”=手動
d.手動控制輸出值，0.0 - 1.0 之間的一個實數
e.pid 控制輸出值
要實現無擾動切換，必須：
．在從自動向手動切換時，使手動輸出值（vd2004）等于當前的實際控制輸出值；
．在從手動向自動切換使，使設定值相當于當前的過程反饋值。
為此，可編寫類似下圖所示的程序，放在 pid 控制子程序之前：
圖 2. 無擾切換處理程序
圖中：
a.自動/手動切換控制點
b.從自動向手動切換時，使手動輸出值等于實際當前值
c.從手動向自動切換時，把當前反饋量換算為相應的給定值
上述程序中的 scale_i_to_r 就是量程變換指令庫中的子程序。這是為了解決過程反饋與設定值之間的換算問題。用戶也可以自己編程換算，或者根據反饋與給定的取值范圍決定是否需要換算。
此段程序適用于 step 7-micro/win v4.0 sp5 及以前版本，僅供參考，如果在實際項目中使用，上述程序未必一定適用。用戶需要根據實際工藝決定自己的編程思路。
：鞏經理
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：南京塞姆泵業有限公司
