作為工業自動化系統中最后一段通訊的橋梁，越來越多的和執行機構都集成了can總線之類的通訊接口，但其固化的幾個通訊數據格式，面對當前眾多復雜的大系統，時常會給設計者帶來底層數據沖突的困擾，如何完美解決這一難題，至關重要。
一、問題描述
大家都知道，一個can網絡中不同節點發出的報文的id也應是不同的，否則當id沖突的兩個節點同時上傳數據時會產生錯誤。但是我們時常會發現某些can接口的傳感器或者控制器的報文id是固定的，不具備硬件地址區分。以下圖為例，某電機控制器有三條標準幀功能報文，id分別為0x0001、0x0002、0x0003。那么如何在同一個can網絡中使用多個同樣的電機控制器既可以防止id沖突又可以識別硬件地址呢?
二、解決方案
針對這一問題，可以將致遠的can網橋canbridge+加裝在各個設備與總線之間，利用其id映射功能，將每臺設備的功能id映射為一個帶地址字段的新id。這樣既可以防止設備上傳的報文產生id沖突錯誤，又可以通過添加的地址字段區分不同的設備。如下圖所示，將標準幀id的高8位定義為地址字段，這樣就可以通過id區分不同設備的上行下行報文。
圖 1 相同canid設備組網
圖 2 使用can網橋實現相同canid設備組網
三、設置流程
1、 波特率設置
使用通訊線連接canbridge+和pc機，打開cancfg軟件，在基本信息選項卡里點擊can1、can2波特率的下拉菜單，均選擇所接can設備的對應波特率。
圖 3 canbridge+的波特率設置
2、 幀映射設置
在幀映射選項卡里點擊使能幀映射，假定網橋的can1端口連接can設備，網橋的can2端口連接can網絡。添加如下圖所示的映射關系，即可將1號設備的所有功能id關聯上硬件地址。同樣對其他設備連接的can網橋做類似的設置，即可實現相同canid設備的組網。
圖 4 canbridge+的幀映射設置
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