can總線控制器如何進行驗收濾波
了解can總線的人都知道，can總線在的幀數據在總線上傳送時，其它的can控制器是通過驗收濾波來決定總線上的數據幀的id是否和本節點相吻合，如果與本節點吻合，那么總線上的數據就被存入總線控制器的相應寄存器里，否則就拋棄該數據，從而也能夠減輕總線控制器的工作量。換句話說，總線上數據幀的id通過待接收節點的驗收濾波后是吻合的，是可以被接收的。
那么，總線控制器是如何進行驗收濾波的呢？驗收濾波分單濾波和雙濾波。標準幀和擴展幀由于id長度不同，它們的兩種濾波也有所區別。這里我只重點舉一個例子，因為只要理解了一種濾波方式，其它的濾波方式都是類似的，也很容易就理解了。
這里就說擴展幀的雙濾波方式。所謂雙濾波，就是有兩次的濾波，但并非兩次濾波都需要通過才雙通過，兩次濾波只要有一次濾波成功那么就默認濾波通過，可以接收數據了。
舉個例子。如果acr0=11101111，amr0=00000000，那么要想通過驗收濾波，必須id.28-id.21=acr0=11101111。如果amr0=00010000，那么id.28-id.21=11111111時，也可以通過驗收濾波，因為此時amr0的第五位為1，也就是屏蔽了acr0的第五位。所以id的相應位可以不合acr0一致。
| acr0 | acr1 | acr2 | acr3 |
| amr0 | amr1 | amr2 | amr3 |
| id.28-id.21 | id.20-id.13 | id.28-id.21 | id.20-id.13 |
在擴展幀的雙濾波方式下，acr0\acr1分別對應id.28-id.13 ，acr2\acr3分別也對應id.28-id.13，這就達到了兩次濾波的效果。
另外要說明的一點是：通過驗收濾波后符合節點要求的數據就存儲到節點的相應寄存器里，其它的幀信息并不做存儲。
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