can總線原理
can總線的出現為分布式控制系統各節點間實時、可靠的提供了強大的技術支持，現已被廣泛應用于船舶、醫療設備、工業設備等各個方面。那么can總線原理是什么呢?
can(controller area network)，中文名稱為控制器局域網絡，通常稱為canbus，即can總線。是由德國bosch(博世)公司研究開發的，現已成為iso國際標準化的串行通信協議，是目前在國際上應用最廣泛的開放式之一。
1、can總線原理
can總線以廣播的方式從一個節點向另一個節點發送數據，當一個節點發送數據時，該節點的cpu把將要發送的數據和標識符發送給本節點的can芯片，并使其進入準備狀態;一旦該can芯片收到總線分配，就變為發送報文狀態，該can芯片將要發送的數據組成規定的報文格式發出。此時，網絡中其他的節點都處于接收狀態，所有節點都要先對其進行接收，通過檢測來判斷該報文是否是發給自己的。
由于can總線是面向內容的編址方案，因此容易構建控制系統對其靈活地進行配置，使其可以在不修改軟硬件的情況下向can總線中加入新節點。
2、can總線原理--報文
can總線以報文的形式發送數據，每組報文的前十一位字符為標識符(在同一個系統中，標識符是唯一的)，不包含具體發送數據，是對報文優先級的定義，我們將報文的這種格式稱為面向內容的編址方案。
3、can總線原理--幀結構
幀可以分為數據幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀四種類型。can總線上傳輸的大部分都是數據幀，數據幀負責攜帶數據從發送器到接收器;遠程幀是由總線單元發出的，負責請求發送相同的數據幀;錯誤幀可由任何單元在檢測到總線錯誤時發出;過載幀用于在兩數據幀或遠程幀中提供延時。
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