伺服運動控制的三種控制模式的差異
1、所謂位置環的“環”，不是我們說的pid閉環，位置不能像速度大小、電流大小那樣通過調節器調節；
2、電機轉子、運動體的位置可以用編碼器也可以直接用位置檢測的方法，所以伺服都有直接位置檢測信號的輸入接口！
3、所謂運動控制的方式，主要是看運動體的那個運動參數受到控制：
1）力矩控制模式：就是電機電流閉環控制，例如收、放卷控制系統；
2）速度控制模式：就是速度閉環控制模式，例如機加工的主軸速度的控制；
3）位置控制模式：就是運動體的位置控制，例如機加工的車刀進給控制；
4、三種控制模式的差異：
1）力矩控制模式，電機電流大小受控，速度不受控，負載力矩小時，速度就快，反之，負載力矩大時，速度就慢，速度的大小處于被動變化，而電流、力矩是主動變化；
2）速度控制模式，電機的速度大小受到控制，電流不受控，負載力矩小時，電流就小，反之，負載力矩大時，電流就大，電流的大小處于被動變化，而速度是主動變化；
3）位置控制模式，只要是控制運動體的位移或者位置，速度可大可小，電流可大可小，電流、速度的控制為位移或位置的控制而服務，處于協助、協調、服從、需要的位置；
4）三種模式都有電機的“啟、停”，唯有位置控制模式，電機的“起、停”與確定的“起點”和“終點”相關，是確定的“起點”“終點”決定了電機的“起停”！
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