1、電機旋轉一周的脈沖數到底怎樣去計算？：
1）編碼器的分辨率為131072，所以伺服轉一周編碼器輸出131072的檢測脈沖；
2）如果絲杠的螺距為5mm，要求輸入一個指令脈沖時，工件位移0.001mm，那么要求伺服轉一周需要輸入的指令脈沖數為
5mm/0.001mm=5000
3）就是說，我們需要伺服轉一周時，輸給主控器的指令脈沖是5000個，每輸入一個指令脈沖工件精確移動0.001mm；
2、齒輪比：
1）我們輸入5000指令脈沖，轉一周，編碼器轉一周，輸出131072個脈沖；
2）這樣伺服轉一周，編碼器輸出的檢測脈沖與我們輸入的指令脈沖的比131072/5000，這個比就叫做電子齒輪比；
3）我們輸入一個指令脈沖，工件移動0.001mm，叫做指令單位，或者叫做指令脈沖當量；
3、我們在伺服操作控制時：
1）我們要先確定脈沖指令單位，或者叫指令脈沖當量，就是每輸入一個指令脈沖，要工件移動多少！
2）指令脈沖當量（脈沖指令單位），是用戶自主決定的，例如你可以確定為0.001mm，也可以確定為0.0001mm；
3）然后確定計算出伺服轉一周，你需要輸入多少指令脈沖，因為絲杠轉一圈，工件平移一個螺距，這樣伺服轉一周輸入的脈沖是：
伺服轉一周輸入的脈沖=螺距/（脈沖當量×減速比） （減速比=伺服轉數/絲杠轉數）
4）這樣也就確定了電子齒輪比：
電子齒輪比=編碼器解析度/伺服一周的指令脈沖
5）有了這個電子齒輪比，控制器就知道我們輸入的指令脈沖與編碼器檢測的脈沖之間的換算關系了：
編碼器的脈沖=電子齒輪比×指令脈沖
6）例如，我們要工件移動10.001mm，我們就輸入指令脈沖數為
輸入指令脈沖數=工件給定移動量/指令單位=10.001mm/0.001mm=10001（個）
7）控制器將其換算成編碼器的脈沖：
編碼器的脈沖=電子齒輪比×指令脈沖=(131072/5000 ) ×10001（個）
8）伺服運轉，當編碼器輸出=(131072/5000 ) ×10001（個）脈沖時，自動停車，按要求工件移動10.001mm；
4、伺服主控器的其它控制作用：
1）當要工件移動的距離很大時，也就是控制器從你輸入的指令脈沖計算分析出，伺服需要轉動很多轉才能到達目的地時，伺服控制中心會自動提高私服的轉速，高速運行，當快到達目的地時，伺服速度會自動減小，緩慢到達目的地后停車；
2）也就是說，伺服控制的過程是 啟動→加速→高勻速→減速→制動→停車；
3）當要工件移動的力矩平穩、大、小時，伺服控制中心還會自動控制電機電流，以適應力矩的控制要求；
4）控制中心檢測電流大小，可以知道負載是否過載、重載或故障短路等，適時進行失速調節、報警、保護等；
5、伺服控制系統對伺服電機的要求：
1）一般功能：啟動、停車制動、正反轉；
2）調速的功能，速度閉環；
3）轉矩控制功能，電流閉環；
4）最重要的功能是，在指令脈沖上準確啟動或停車，例如指令脈沖是10001時，能在基點0精確啟動，能在第10001個指令脈沖是精確停車！
6、討論：
1）世界上有沒有能在指令脈沖上準確啟動、停車的電機或操作方法？
2）例如以上討論的伺服理論，要求電機能在一個指令脈沖時準確轉過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……
：鞏經理
：13915946763
：南京塞姆泵業有限公司
