伺服系統(tǒng)定位誤差形成原因與克服辦法
通常情況下，伺服系統(tǒng)控制過程為：升速、恒速、減速和低速趨近定位點(diǎn)，整個(gè)過程都是位置閉環(huán)控制。減速和低速趨近定位點(diǎn)這兩個(gè)過程，對伺服系統(tǒng)的定位精度有很重要的影響。減速控制具體實(shí)現(xiàn)方法很多，常用的有指數(shù)規(guī)律加減速算法、直線規(guī)律加減速算法。指數(shù)規(guī)律加減速算法有較強(qiáng)的跟蹤能力，但當(dāng)速度較大時(shí)平穩(wěn)性較差，一般適用在跟蹤響應(yīng)要求較高的切削加工中。直線規(guī)律加減速算法平穩(wěn)性較好，適用在速度變化范圍較大的快速定位方式中。選擇減速規(guī)律時(shí)，不僅要考慮平穩(wěn)性，更重要的是考慮到停止時(shí)的定位精度。從理論上講，只要減速點(diǎn)選得正確，指數(shù)規(guī)律和線性規(guī)律的減速都可以精確定位，但難點(diǎn)是減速點(diǎn)的確定。通常減速點(diǎn)的確定方法有：
（1）如果在起動(dòng)和停止時(shí)采用相同的加減速規(guī)律，則可以根據(jù)升速過程的有關(guān)參數(shù)和對稱性來確定減速點(diǎn)。
（2）根據(jù)進(jìn)給速度、減速時(shí)間和減速的加速度等有關(guān)參數(shù)來計(jì)算減速點(diǎn)，在當(dāng)今高速cpu十分普及的條件下，這對于cnc的伺服系統(tǒng)來說很容易實(shí)現(xiàn)，且比方法（1）靈活。
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