東元伺服驅動器增益參數的調整方法
1.手動調整增益參數
第一步，調整速度比例增益kvp值。當伺服系統安裝完后，必須調整參數，使系統穩定旋轉。首先調整速度比例增益kvp值．調整之前必須把積分增益kvi及微分增益kvd調整至零，然后將kvp值漸漸加大；同時觀察停止時足否產生振蕩，并且以手動方式調整kvp參數，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．kvp值加大到產生以上現象時，必須將kvp值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的kvp值即初步確定的參數值。如有必要，經kⅵ和kvd調整后，可再作反復修正以達到理想值。
第二步，調整積分增益kⅵ值。將積分增益kvi值漸漸加大，使積分效應漸漸產生。由前述對積分控制的介紹可看出，kvp值配合積分效應增加到臨界值后將產生振蕩而不穩定，如同kvp值一樣，將kvi值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的kvi值即初步確定的參數值。
第三步，調整微分增益kvd值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩，降低超調量。因此，將kvd值漸漸加大可改善速度穩定性。
第四步，調整位置比例增益kpp值。如果kpp值調整過大，伺服電機定位時將發生電機定位超調量過大，造成不穩定現象。此時，必須調小kpp值，降低超調量及避開不穩定區；但也不能調整太小，使定位效率降低。因此，調整時應小心配合。
2．自動調整增益參數
現代伺服驅動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調整(autotuning)的功能，可應付多數負載狀況。在參數調整時，可先使用自動參數調整功能，必要時再手動調整。
事實上，自動增益調整也有選項設置，一般將控制響應分為幾個等級，如高響應、中響應、低響應，用戶可依據實際需求進行設置。
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