設 備
1.永宏： fbs-24mct 1臺
2.gsk伺服1套： di20-m10b（驅動器）/80sjt-m032e（電機）
3.dc24v1個
4.信號線若干
查看驅動器引腳定義并選擇控制模式
位置控制模式：查看伺服引腳定義，這里用最少的信號線實現電機轉動。
son：為on時，開啟伺服使能。當然伺服使能功能可以通過參數來修改，該信號可由參數pa54設置。
pa54=0：只有當外部輸入信號son為on時，才能被使能；
pa54=1：驅動單元內部強制電動機使能，而不需要外部輸入信號son。
ccw/cw：驅動禁止信號，一般和行程開關配合使用，避免超程，該信號可由參數pa20設置。
pa20=0：使用驅動禁止功能；
pa20=1：不使用驅動進制功能。
rdy：驅動單元準備好信號，當電機通電勵磁時該信號有輸出。
位置指令輸入信號
這里位置輸入信號可以采用差分驅動或者單端驅動接法，由于選用的fbs-24mct為集電極開路輸出形式，所以采用單端驅動接法。
伺服驅動單端驅動方式限定外部電源最大電壓為25v時，需要串接一個限流電阻r
依據：vcc=24v，r=1.3kω~2kω；vcc=12v，r=510kω~820kω；vcc=5v，r=0；
頻率限制為：
pls/dir：最高脈沖頻率 500khz
u/d：最高脈沖頻率 500khz
a/b：最高脈沖頻率 300khz
控制線制作
gsk隨機附帶一個44針插座，依據引腳圖，把需要的控制信號接線出來。在這里把有可能用到的信號線都接出來，但是這些信號在伺服控制中并不都是必要的，下圖中用藍色線表示伺服的輸出信號給plc的輸入，紅色表示plc的輸出給伺服的輸入，另外開關電源的正、負分別用紅、藍表示。
1)選取需要的控制信號
2)伺服同plc的接線圖
這里從伺服給plc的輸入信號只取了srdy，plc給伺服的信號有son、fstp(ccw)、rstp(cw)、puls/sign這幾個信號。
伺服調試
·取出驅動器、電機，電機至驅動的編碼器連接線和電機至驅動的電源線，出廠都已配置好，這里只要按照指示接好即可。
·把plc至驅動器的控制信號線接好。
1.伺服的手動調試
1)伺服參數設定
gsk伺服上電之后，可以先采用驅動器本身自帶的手動功能，該功能模式下，伺服的轉動由驅動器按鍵來控制，進入pa參數菜單，設置一下參數：
pa4=3：手動方式，在sr-菜單下操作，用↑、↓鍵進行加、減速操作。
pa20=1：驅動禁止功能無效，此時只是利用驅動器本身來調試，所以把ccw\cw功能先屏蔽。
pa54=1：驅動單元內部強制電機使能，而不需要外部輸入信號son。
參數設置完成以后，保存后下電。
2)手動運行步驟
1.驅動器上電，顯示 r - 0，是電機運行速度監視窗口。
2.檢查pa1參數是否和使用的電機代碼一致。
3.以上2步都無誤后，進入“sr- /sr-red” 菜單下后，按↑、↓鍵開始運行電機。
2.plc控制運行
伺服在手動調試下運行正常，現在進入plc的上位控制，該控制中plc的從伺服引入的io如下：
bbbbb:
srdy——x2
output：
puls-: y0
sign-: y1
ccw: y2
cw: y3
son: y4
為了控制方便，這里先把ccw\cw信號使能屏蔽。
1) 伺服參數設置
pa4=0: 位置方式。
pa12：齒輪倍頻系數（電子齒輪分子），設為2。
pa13: 電子齒輪分頻系數（電子齒輪分母），設為1。
pa14=0：位置方式下，脈沖輸入模式：脈沖+方向。
pa15=0: 位置指令方向維持原指令方向。
pa20=1: 驅動禁止功能無效（即屏蔽ccw/cw使能信號）。
pa54=0: 外部son使能。
參數修改完畢后，存儲后下電，重新上電。
2) 相關計算
在這里先做一個的多段速運行程序，運動過程
1.以速度1000rpm轉10圈
2.接著以速度1200rpm轉20圈
3.接著以速度1400rpm轉30圈
4.接著以速度1600rpm轉40圈
5.接著以速度1800rpm轉50圈
6.接著以額定速度2000rpm運行60圈
7.停頓一定時間后，從第1步開始重復。
由手冊知道，伺服每轉1圈，編碼器反饋10000ps，又電子齒輪設定為2，所以plc每發出5000ps，伺服就轉動1圈
即第一段行程10圈對應的脈沖數=10圈×5000ps/圈=50000ps
其它段的行程脈沖計數同此式。
把伺服需要的速度轉化成plc的脈沖數，以1000rpm為例，假設plc需要發出的脈沖數為x，電子齒輪設定是2，則有
得：x=83333.3hz
由此公式，可求得其它速度所對應的plc脈沖數。
3) plc參數的設置
fbs-24mct的脈沖輸出點共有4軸（8點），為y0~y7，默認y0~y3為高速200k，y4~y7為中速20k。要使得plc的高速點輸出脈沖時，需要先對這幾個點的輸出進行組態，點擊永宏編程軟件菜單欄中的“專案\io組態”進入組態頁面
4) 程序的編寫
設置完成之后即可進入程序的編寫。
5) nc定位表格的編輯
用鼠標左鍵點擊 fun140 指令，然后在英文輸入狀態下，按鍵盤上的 z 鍵進入nc定位表格的編寫，最終結果如下
6)子程序內容
init子程序主要是做一些初始化，如下
speed子程序，主要把輸入的速度和形成轉化成plc所需要產生的脈沖個數，這里以第1段速度和行程的換算為例，由于這里伺服的額定轉速為2000rpm，所以在速度設定的時候，要防止輸入轉數超過該值。
7) 上電運行調試
程序編寫完成后，讓plc處于run狀態，在輸入頁中進行數值監控，如下
總 結
由于該示例中plc的輸入信號只從伺服抓取了srdy，其它點位接線同srdy的接法一樣。plc輸出給伺服的信號只有pls\dir和son，其它信號的接法類似。gsk伺服只需要極少的幾根控制線就可以實現伺服的運轉，永宏plc的定位指令全部在nc表格中填寫即可。
：鞏經理
：13915946763
：南京塞姆泵業有限公司
