下肢機(jī)器人是向前推動(dòng)身體，那么移動(dòng)踝關(guān)節(jié)所需的扭矩要大于髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)所需的扭矩。因此，在腳踝處省略了一個(gè)主動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力，而是利用了移動(dòng)的跑步機(jī)。在站立階段，跑步機(jī)控制腳的運(yùn)動(dòng)，而在搖擺階段，踝關(guān)節(jié)的背屈是通過(guò)被動(dòng)抬腳器來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

每條腿有兩個(gè)自由度，膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)。對(duì)這兩個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的要求是：

即使存在性肌張力亢進(jìn)，膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力也必須足夠強(qiáng)才能帶動(dòng)腿部進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練。同時(shí)矯形器應(yīng)該易于操作，因此驅(qū)動(dòng)器不應(yīng)該太大或太重。

*1、髖、膝、步行訓(xùn)練臺(tái)采用五軸聯(lián)動(dòng)技術(shù)，步行訓(xùn)練臺(tái)始終與患者的髖膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度適時(shí)匹配，無(wú)級(jí)變速。確保步行訓(xùn)練的安全性；

2、通過(guò)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù)，采集人體下肢動(dòng)作變化并與多種情景互動(dòng)相結(jié)合，步態(tài)訓(xùn)練的同時(shí)促進(jìn)患者全身運(yùn)動(dòng)功能和平衡能力的提升；

3、虛擬場(chǎng)景訓(xùn)練模式中內(nèi)置四種訓(xùn)練場(chǎng)景，患者能夠投入在不同的訓(xùn)練場(chǎng)景中，通過(guò)場(chǎng)景探索與漫游，增加生活化場(chǎng)景訓(xùn)練，減少治療枯燥性，促進(jìn)下肢行走功能的恢復(fù)；

4、包含靜態(tài)減重和動(dòng)態(tài)減重兩部分，支撐點(diǎn)前后左右范圍可調(diào)，減重浮動(dòng)裝置采用柔性減重，提供微小的動(dòng)態(tài)力補(bǔ)償，訓(xùn)練中實(shí)時(shí)顯示補(bǔ)償重量變化；

公司主要產(chǎn)品包括：下肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)、電動(dòng)康復(fù)床、電動(dòng)起立床、空氣壓力波治療儀、低周波治療儀、立體動(dòng)態(tài)干擾電治療儀、紅外治療儀、四肢聯(lián)動(dòng)訓(xùn)練系統(tǒng)、光感步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)、高頻胸壁振蕩排痰儀、紅外偏振光治療儀、體外沖擊波治療系統(tǒng)、振動(dòng)訓(xùn)練系統(tǒng)（直立型）、振動(dòng)訓(xùn)練系統(tǒng)（床型）、成人上下肢型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、成人上肢型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、成人下肢型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、床旁上肢型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、床旁下肢型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、床旁下肢（小輪）型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、兒童上下肢型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、兒童上肢型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、兒童下肢型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、多方位上肢型智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、電動(dòng)牽引床、冷空氣治療儀、情景互動(dòng)團(tuán)體訓(xùn)練系統(tǒng)、深層肌肉刺激儀、上肢推舉互動(dòng)評(píng)估訓(xùn)練系統(tǒng)、平衡訓(xùn)練系統(tǒng)、擺動(dòng)步態(tài)訓(xùn)練儀(標(biāo)配)、擺動(dòng)步態(tài)訓(xùn)練儀（高配）（帶屏）、智能運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)、手功能綜合訓(xùn)練系統(tǒng)、數(shù)字OT評(píng)估與訓(xùn)練系統(tǒng)、上肢與認(rèn)知整合訓(xùn)練系統(tǒng)、心理認(rèn)知功能評(píng)測(cè)與訓(xùn)練系統(tǒng)、心里語(yǔ)言障礙評(píng)測(cè)與訓(xùn)練系統(tǒng)、神經(jīng)康復(fù)評(píng)測(cè)系統(tǒng)、成人心理康復(fù)醫(yī)學(xué)評(píng)測(cè)系統(tǒng)、殘疾人康復(fù)評(píng)測(cè)與訓(xùn)練系統(tǒng)、老年人康復(fù)評(píng)測(cè)與訓(xùn)練系統(tǒng)、兒童綜合素質(zhì)評(píng)測(cè)與訓(xùn)練系統(tǒng)、牽伸訓(xùn)練系統(tǒng)、心肺運(yùn)動(dòng)團(tuán)體循環(huán)訓(xùn)練系統(tǒng) 、多體位治療床(九段）、PT訓(xùn)練床（電動(dòng)升降）、PT訓(xùn)練床（電動(dòng)升降帶折疊）、全身功能康復(fù)訓(xùn)練器、PT訓(xùn)練床、按摩床(鐵質(zhì))、雙人站立架、四人站立架、平行杠及附件、訓(xùn)練用階梯(兩面）、訓(xùn)練用階梯(三面）、肋木、股四頭肌訓(xùn)練椅（油缸）、楔型墊、滾桶、兒童滾桶、組合軟墊（可折疊）、復(fù)式墻壁拉力器等產(chǎn)品康復(fù)器材等300多種產(chǎn)品。技術(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，可替代進(jìn)口，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于各級(jí)醫(yī)院的康復(fù)醫(yī)學(xué)科、神經(jīng)內(nèi)科、神經(jīng)外科，基層醫(yī)療衛(wèi)生機(jī)構(gòu)、殘疾人康復(fù)中心、養(yǎng)老中心等部門(mén)以及居家康復(fù)