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下肢康復機器人復訓練機器人功能描述
下肢機器人是向前推動身體，那么移動踝關節所需的扭矩要大于髖關節和膝關節所需的扭矩。因此，在腳踝處省略了一個主動的驅動力，而是利用了移動的跑步機。在站立階段，跑步機控制腳的運動，而在搖擺階段，踝關節的背屈是通過被動抬腳器來實現的。
每條腿有兩個自由度，膝關節和髖關節。對這兩個關節驅動器的要求是：
即使存在性肌張力亢進，膝關節和髖關節的驅動力也必須足夠強才能帶動腿部進行步態訓練。同時矯形器應該易于操作，因此驅動器不應該太大或太重。
*1、髖、膝、步行訓練臺采用五軸聯動技術，步行訓練臺始終與患者的髖膝關節運動速度適時匹配，無級變速。確保步行訓練的安全性；
2、通過運動捕捉技術，采集人體下肢動作變化并與多種情景互動相結合，步態訓練的同時促進患者全身運動功能和平衡能力的提升；
3、虛擬場景訓練模式中內置四種訓練場景，患者能夠投入在不同的訓練場景中，通過場景探索與漫游，增加生活化場景訓練，減少治療枯燥性，促進下肢行走功能的恢復；
4、包含靜態減重和動態減重兩部分，支撐點前后左右范圍可調，減重浮動裝置采用柔性減重，提供微小的動態力補償，訓練中實時顯示補償重量變化；
5、固定式減重支撐背心設計，保證脊髓損傷患者訓練過程中的安全，背心設計擴大接觸面積讓患者穿著更加舒適，配有快速裝卸吊扣，髖關節軸對稱設計，為骨盆穩定性差的患者提供更好的支撐和固定作用；
*6、采用具有燈帶的跑臺，使步行訓練臺與設備頂燈呼應，微暖光感，給予患者更多關懷，使患者心情得到舒緩與愉悅；
下肢康復機器人復訓練機器人功能描述
?提供多種感官刺激和反饋環境，較自然的與患者進行交互；
?減少和避免在真實環境或情況下進行操作或由于錯誤操作而引發的危險；
?減少患者對治療師的依賴，可對訓練任務反復觀察與模仿；
?訓練更為輕松、有趣，有助于調動患者主觀能動性，保持充分的動機；
?個性化設置和個性化訓練方案成為可能，提供評估與訓練一體的康復方案；
?提供模擬環境，患者在虛擬環境中獲得的新技能能夠較順利的在真實環境中表現出來。
下肢康復機器人復訓練機器人功能描述
