6ES7221-1BH22-0XA8電流的變動導致換相轉矩波動，電流反饋調節方法就是使換相相電流保持恒定，從面使換相轉矩波動為零。一般來說，電流反饋控制可以分為兩種形式，即直流側電流反饋控制和交流側電流反饋控制。直流側電流反饋控制的電流反饋信號由直流母線取出，主要控制電流幅值。由于直流側電流反饋控制是根據流過直流電源的電流信號進行的，因此只需要一個電流傳感器便可。交流側電流反饋控制的電流反饋信號由交流側取出。此時，根據轉子的位置來確定要控制的相電流，使其跟隨設定電流值指令。在換相過程中，當非換相相電流未到達設定值時，PWM控制不起作用；當非換相相電流超過設定值時PWM控制開始起作用，使電流值下降，實現對非換相相電流的調節，保持穩定。

6ES7221-1BH22-0XA8在電流反饋閉環控制中，常采用滯環電流控制法。其基本原理是電流環采用環電流調節器，通過比較設定電流和實際電流，由實際電流的幅值和滯環寬度的大小決定滯環電流調節器控制信號的輸出。當實際電流小于滯環寬度的下限時，開關器件導通；隨著電流的上升，達到滯環寬度的上限時，開關器件關斷，使電流下降。實際電流可以是相電流，也可以是逆變器的母線電流。滯環電流法的特點是：應用簡單、快速性好、具有限流能力。滯環電流控制方法可分為三種情況：由上升相電流控制的、由非換相相電流控制的和由三相相電流獨立控制的。比較這三種方法抑制換向轉矩波動效果的實驗證明：后兩種情況的換相轉矩特性相同。對換相轉矩波動具有較好的抑制效果，且適用于低速。在換相期間通過滯環控制法直接控制非換相相電流來減少換相期間電磁轉矩動的控制策略。根據換相期間電磁轉矩正比于非換相相電流，且非換相相電流參考值為常數，在確定了要控制的非換相相電流和相應的參考電流后，通過滯環比較器控制其相電流，保證換相期間非換相相電流跟蹤其參考值，就可以有效減少換相期間電磁轉矩的波動。文中提到的控制方法轉矩波動小，電路簡單易實現，相對于傳統的三相滯環控制，具有功率管損耗小和效率高的特點，非常適用于高性能的伺服驅動系統。

  另一種基于控制換相電流的方法。該方法以換相電流為研究對象，通過使關斷相電流的下降率等于開通相電流的上升率來維持電流在換相期間的穩定，從而減少轉矩波動。即在換相期間通過施加合適的補償電壓于A、C兩相繞組面使C相電流保持恒定，達到抑制轉矩波動的目的。實驗結果表明，該方法在地鐵屏蔽門的應用中取得良好效果，使電流波動減少8%，轉矩波動減少10%。

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